PİNPON TOPUNU PID KONTROL İLE DENGEDE TUTMA

PİNPON TOPUNU PID KONTROL İLE DENGEDE TUTMA

Merhaba arkadaşlar bugün size Pinpon topunu Pıd kontrol yöntemi dengede tutmaya çalışacağız.

MALZEMELER
- Arduino Uno
- Ultrasonik Mesafe Sensörü(HC SR04)
- Servo Motor
- Jumper Kablo
- Board

Elektronik Kısım
Alttaki devrede  Güç kaynağından enerji sağlamış ve HC SR04 sensör kullanmamış . Biz Arduinodan 5Voltluk enerji sağlıyacağız ve Sensördeki Trig girişi Arduinoda D6'ya takıcaz Echo girişi ise D7'ye takacağız.




SERVO MOTOR BAĞLANTILARI

Sinyal pin - Dijital Pin
VCC - 5V
GND - GND



MEKANİK KISIM


ARDUİNO KODLARI

#include<Servo.h>

#include<PID_v1.h>

const int servoPin = 9;

float Kp = 2.5;// İlk Oransal Kazanç

float Ki = 0; // İlk İntegral Kazancı

float Kd = 1.1; //İlk Türev Kazancı

double Setpoint, Input, Output, ServoOutput;

PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);

Servo myServo;

#define trigPin 6

#define echoPin 7

void setup() {

 

Serial.begin(9600);

myServo.attach(servoPin);

Input = readPosition();

myPID.SetMode(AUTOMATIC);

myPID.SetOutputLimits(-80,80); // -80 ile 80 derece arası

pinMode(trigPin, OUTPUT);

pinMode(echoPin, INPUT);

}

 

void loop()

{

Setpoint = 15; // Denge Noktası

Input = readPosition();

 

myPID.Compute();

 

ServoOutput=102+Output;

myServo.write(ServoOutput);

}

 

float readPosition() {

delay(40);

long duration, cm;

unsigned long now = millis();

digitalWrite(trigPin, LOW);

delayMicroseconds(2);

digitalWrite(trigPin, HIGH);

delayMicroseconds(10);

digitalWrite(trigPin, LOW);

duration = pulseIn(echoPin, HIGH);

cm = (duration/2) / 29.1;

 

if(cm > 30) // 30 cm top için maksimum pozisyon

{cm=30;}

 

Serial.println(cm);

 

return cm; //Mesafe değerini döndürür.

}

KAYNAK:robimek.com

PARTSİM OPAMP DEVRESİ

PARTSİM

- Merhaba arkadaşlar bugün size Partsim de Opamp devresi kuracağım öncelikle Partsime giriş yapalım





-Aşağıda gördüğünüz gibi internetten veya megepten bulabilceğiniz bir devre seçtim ve partsim de tasarladım




Devremizi tasarladıktan sonra yukarda RUN'a tıklıyoruz ve hangi simulasyonları bakmak istiyorsak onları etkinleştiriyoruz. AC analiz , DC önyargıları işaretliyip alt tarafında DC Sweep de başlangıç voltajı durma voltajı istediğimiz bi ayara getiriyoruz. Daha sonra AC  analizde de frekanslarımızı ayarlıyoruz. ve RUN diyoruz.





 - Sinyallerimiz değişen değerleri aşağıdaki fotografla görüldüğü gibidir